01 · Dataset Matrix
具身智能核心数据集
覆盖第一人称 EGO、EGO + EXO 多机位、机械臂与 IMU 多维度采集，多类真实场景数据集。
第一人称视角 EGO 居家类
第一人称视角 EGO 商超类
EGO + EXO 三机位
机械臂 + EGO
第一人称多场景
多场景 EGO（部分标注字幕）
多维度采集（IMU、手指关键点）
IMU 多场景采集
02 · Training-ready Schema
一次采集，沉淀为训练可用 Episode
以任务为最小单元组织数据，保留统一时钟、传感器内外参与版本信息，便于直接进入模仿学习、强化学习或 VLA 微调流程。
- 01Observation视觉、深度、点云、音频、触觉与机器人自身状态。
- 02Instruction & Plan自然语言指令、任务目标、子任务和场景约束。
- 03Action & State关节角、末端位姿、速度、夹爪状态和控制信号。
- 04Outcome & Quality成功/失败、异常原因、人工评分与数据质量标签。
● VALID
VISIONRGB / DEPTH
PROPRIOJOINT / POSE
TACTILEFORCE / GRIP
LANGUAGEINSTRUCTION
ACTIONCONTROL
定位目标PERCEIVE
靠近物体REACH
稳定抓取GRASP
移动放置PLACE
结果确认VERIFY
03 · Delivery
适配研发流程的标准化交付
从原始传感器流到任务级标注结果，数据、Schema、质检与授权信息成套交付。
多格式兼容
支持常见格式及项目自定义格式。
统一时间基准
提供时间戳、丢帧记录与传感器同步校验，保障跨模态可对齐。
任务级切分
按 Episode、场景、难度和成功状态拆分训练、验证与测试集。
全链路可追溯
记录设备、采集版本、标注规范、质检批次与问题回流状态。